XX Español
 
El interés por el arte de este pintor madrileño le venía por mediación de su padre, el pintor asturiano Joaquín Vaquero Palacios. Recibió su formación en Roma, donde adquirió conocimientos de pintura al fresco, vidriera y mosaico.

Su obra se mantuvo en un estilo recio y esquemático con una temática clasicista, por influencia de su viaje a Roma, así como retratos y temas regionales. Destacó principalmente en el campo de la pintura mural aunque también realizó pintura sobre caballete.

A partir de los años noventa, su estilo sufrió un gran cambio ya que abandonó la figuración a favor de una estética abstracta, aunque en los temas escogidos, mantuvo una evocación de las paredes romanas que marcaron gran parte de su trayectoria profesional.

Obtuvo diferentes reconocimientos, como la Medalla de Oro en la Bienal de Salzburgo en 1957 o la Medalla del Senado de la República en 1963. En 1998 fue nombrado académico numerario de la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando.